有没有这种办法呢？可以使用第三个公网服务器进行必要的信息交换，但是两者最后建立的 tcp 连国外服务器接要：
内网机器 A--路由 A--路由 B--内网机器 B
这样。

如果 IP 没有冲突，应该是可以直接连上的。

可以参考这个项目 https://code.google.com/p/rfc5766-turn-server/

好像 UDP 打洞可以。。

https://github.com/vzex/dog-tunnel

如果你在路由 A 或者路由 B 任意一个上有管理权限， 可以设置一个 tcp 的端口映射。 这样，让对方连你的映射端口就行了。
如果你都没有路由管理权限， tcp 不可能。 可以试试 udp 。 几乎所有的路由器都支持 udp 的自动端口映射。 理论上，只要第三方的公网服务器告诉 A B 两端彼此的 udp 端口和对外 ip 就可以相互对发了。
参考阅读 STUN 协议。

之前也研究过 楼主你最好说说你要用在什么地方 什么语言啊 不然的话可能大家说了一大堆对你根本没有帮助。

1 ： A 与 C 通信 C 获取 A 的外网 IP 及端口
2 ： B 与 C 通信 C 获取 B 的外网 IP 及端口
3 ： A 给 C 获取到 B 的 IP 端口发消息（被对方丢弃，但已默认对方是合法的了）
4 ： B 给 C 获取到 A 的 IP 端口发消息（不会被丢弃， A 能接受到），此时就已经成功打洞。

C/python/nodejs 之类的都可以，环境就是两台内网机器之间，其中一台可以设置端口映射，不过端口映射毕竟不通用，本来是想看看有没其他办法建立长连接的，现在看来还是没办法啊……
那么能否再问一下，路由器对 udp 的自动端口映射会保留多久呢？